openpilot - OpenPilotはオープンソースの運転支援システムです。openpilotは、200を超えるサポートされている車のメーカーとモデルに対して、自動レーンセンタリングとアダプティブクルーズコントロールの機能を実行します。

(openpilot is an open source driver assistance system. openpilot performs the functions of Automated Lane Centering and Adaptive Cruise Control for over 200 supported car makes and models.)

Created at: 2016-11-24 09:33:30
Language: Python
License: MIT

目次


オープンパイロットとは何ですか?

OpenPilotはオープンソースの運転支援システムです。現在、openpilotは、サポートされているさまざまな車のメーカー、モデル、およびモデルイヤーに対して、アダプティブクルーズコントロール(ACC)、自動レーンセンタリング(ALC)、前方衝突警告(FCW)、および車線逸脱警告(LDW)の機能を実行します。さらに、openpilotが作動している間、カメラベースのドライバーモニタリング(DM)機能は、注意散漫で眠っているドライバーに警告します。車両の統合制限の詳細をご覧ください。

車内の専用デバイスで走る

車の中でオープンパイロットを使用するには、4つのことが必要です

  • このソフトウェアを実行するためにサポートされているデバイス:コンマ3
  • このソフトウェア。カンマ3のセットアップ手順では、カスタムソフトウェアのURLを入力できます。 URL は、openpilot のリリースバージョンをインストールする openpilot.comma.ai。openpilot masterをインストールするには、installer.comma.ai/commaai/master を使用し、コンマアイを別のGitHubユーザー名に置き換えるとフォークをインストールできます。
  • 200 +サポートされている車の1つ。ホンダ、トヨタ、ヒュンダイ、日産、起亜、クライスラー、レクサス、アキュラ、アウディ、VWなどをサポートしています。車がサポートされていないが、アダプティブクルーズコントロールとレーンキーピングアシストを備えている場合は、openpilotを実行できる可能性があります。
  • あなたの車に接続するためのカーハーネス

デバイスを車に取り付ける方法の詳細な手順があります。

PCでの実行

すべてのopenpilotサービスは、特別なハードウェアや車を必要とせずに、PC上で通常どおり実行できます。記録またはシミュレートされたデータに対してopenpilotを実行して、openpilotを開発または実験することもできます。

openpilotのツールを使用すると、ログをプロットしたり、ドライブを再生したり、フル解像度のカメラストリームを視聴したりできます。詳細については、ツールの READMEを参照してください。

CARLAシミュレータを使用してシミュレーションでオープンパイロットを実行することもできます。これにより、openpilotはUbuntuマシン上の仮想車の周りを運転することができます。セットアップ全体は数分しかかかりませんが、まともなGPUが必要です。

openpilotを実行しているPCは、Webカメラブラックパンダハーネスに接続されている場合、車両を制御することもできます。

コミュニティと貢献

OpenPilotは、コンマとあなたのようなユーザーによって開発されています。GitHub でのプルリクエストと問題の両方を歓迎します。バグ修正と新しいカーポートが推奨されます。寄稿しているドキュメントを確認してください。

オープンパイロット開発に関連するドキュメントはdocs.comma.ai にあります。openpilot の実行に関する情報 (FAQ、フィンガープリント、トラブルシューティング、カスタムフォーク、コミュニティハードウェアなど) はwiki に掲載してください。

ブランドモデルのポート用に作成したガイドに従うことで、車のサポートを追加できます。一般的に、アダプティブクルーズコントロールとレーンキープアシストを備えた車が適しています。Discordに参加して、カーポートについて話し合う:ほとんどのカーメーカーには専用のチャネルがあります。

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ユーザーデータとコンマアカウント

デフォルトでは、openpilot は運転データをサーバーにアップロードします。カンマ接続を介してデータにアクセスすることもできます。お客様のデータを使用して、より良いモデルをトレーニングし、すべての人のオープンパイロットを改善します。

OpenPilotはオープンソースソフトウェアです:ユーザーは必要に応じてデータ収集を自由に無効にできます。

openpilotは、道路に面したカメラ、CAN、GPS、IMU、磁力計、温度センサー、クラッシュ、およびオペレーティングシステムのログをログに記録します。 ドライバー向けカメラは、設定で明示的にオプトインした場合にのみログに記録されます。マイクは録音されません。

openpilotを使用することにより、お客様は当社のプライバシーポリシーに同意したことになります。お客様は、本ソフトウェアまたはその関連サービスを使用すると、特定の種類のユーザーデータが生成され、コンマの独自の裁量でログに記録および保存される可能性があることを理解しています。本契約に同意することにより、お客様は、このデータの使用についてコンマを取得する取消不能、永続的、世界的な権利を付与します。

安全性と試験

  • openpilot は ISO26262 ガイドラインに準拠しており、詳細についてはSAFETY.mdを参照してください。
  • OpenPilotには、すべてのコミットで実行されるソフトウェアインザループテストがあります。
  • 安全モデルを適用するコードはパンダに存在し、Cで書かれています、詳細についてはコードの厳密さを参照してください。
  • Pandaには、ソフトウェアインザループの安全性テストがあります。
  • 内部には、さまざまなプロセスを構築して単体テストするハードウェアインザループのJenkinsテストスイートがあります。
  • Pandaには、追加のハードウェアインザループテストがあります。
  • 最新のopenpilotを、ルートを継続的に再生する10個のコンマデバイスを含むテストクローゼットで実行します。

ディレクトリ構造

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├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs
├── common              # Library like functionality we've developed here
├── docs                # Documentation
├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars
├── panda               # Code used to communicate on CAN
├── third_party         # External libraries
├── pyextra             # Extra python packages
└── system              # Generic services
    ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors
    ├── clocksd         # Broadcasts current time
    ├── hardware        # Hardware abstraction classes
    ├── logcatd         # systemd journal as a service
    └── proclogd        # Logs information from /proc
└── selfdrive           # Code needed to drive the car
    ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI
    ├── athena          # Allows communication with the app
    ├── boardd          # Daemon to talk to the board
    ├── car             # Car specific code to read states and control actuators
    ├── controls        # Planning and controls
    ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports
    ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation
    ├── loggerd         # Logger and uploader of car data
    ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
    ├── modeld          # Driving and monitoring model runners
    ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention
    ├── navd            # Turn-by-turn navigation
    ├── sensord         # IMU interface code
    ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator
    └── ui              # The UI

ライセンス

openpilotはMITライセンスの下でリリースされています。本ソフトウェアの一部は、指定された他のライセンスの下でリリースされます。

本ソフトウェアのユーザーは、ユーザーによる本ソフトウェアの使用に起因、関連、または起因するすべての申し立て、請求、訴訟、訴訟、要求、損害、責任、義務、損失、和解、判決、費用、および経費(弁護士費用および費用を含むがこれらに限定されない)から、Comma.ai、Inc.およびその取締役、役員、従業員、代理人、株主、関連会社、下請け業者、および顧客を補償し、無害に保つものとします。

これは、研究目的のみを目的としたアルファ品質のソフトウェアです。これは製品ではありません。 お客様は、現地の法律および規制を遵守する責任があります。 明示または黙示を問わず、保証はありません。


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