mujoco - MuJoCo]は、ロボット工学、生体力学、グラフィックスとアニメーション、機械学習、および環境と相互作用する関節構造の高速で正確なシミュレーションを必要とするその他の分野の研究開発を促進することを目的とした汎用物理エンジンです。

(Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.)

Created at: 2021-08-27 20:25:48
Language: C
License: Apache-2.0

MuJoCo物理学

MuJoCoは、 Mu lti- Jo int dynamics withContactの略です。これは、ロボット工学、生体力学、グラフィックスとアニメーション、機械学習、および環境と相互作用する関節構造の高速で正確なシミュレーションを必要とするその他の分野の研究開発を促進することを目的とした汎用物理エンジンです。

このリポジトリはDeepMindによって管理されています。買収オープンソーシングの発表をご覧ください。

MuJoCoにはCAPIがあり、研究者と開発者を対象としています。ランタイムシミュレーションモジュールは、パフォーマンスを最大化するように調整されており、組み込みのXMLコンパイラによって事前に割り当てられた低レベルのデータ構造で動作します。ライブラリには、OpenGLでレンダリングされたネイティブGUIを使用したインタラクティブな視覚化が含まれています。MuJoCoはさらに、物理関連の量を計算するための多数の効用関数を公開しています。また、PythonバインディングとUnity ゲームエンジン用のプラグインも提供しています。

ドキュメンテーション

MuJoCoのドキュメントは、ドキュメントのソースファイルから派生したWebページを提供するmujoco.readthedocs.ioで入手できます。

リリース

バージョン管理されたリリースは、Linux(x86-64およびAArch64)、Windows(x86-64のみ)、およびmacOS(ユニバーサル)用に構築されたGitHub リリースページからプリコンパイルされたバイナリとして入手できます。これは、ソフトウェアを使用するための推奨される方法です。

ソースからMuJoCoをビルドする場合は、ドキュメントの「ソースからビルド」セクションを参照してください。ただし、ブランチの先端でのコミット

main
が不安定になる可能性があることに注意してください。

入門

MuJoCoを使い始める簡単な方法は2つあります。

  1. マシンで実行

    simulate
    します。 このビデオ
    simulate
    は、MuJoCoのネイティブインタラクティブビューアのスクリーンキャプチャを示しています。ドキュメントの「はじめに」セクションで説明されている手順に従って、
    simulate
    マシンで実行します。

  2. オンラインのIPythonノートブックをご覧ください。 Pythonユーザーの場合は、GoogleColabで実行されているチュートリアルノートブックから始めることをお勧めします。

  • 最初のチュートリアルは、基本的なMuJocoPythonバインディングに焦点を当てています。Colabで開く

  • 2番目のチュートリアルには、特定の

    dm_control
    機能の例がさらに含まれています。Colabで開く

引用

公開された研究にMuJoCoを使用する場合は、以下を引用してください。

@inproceedings{todorov2012mujoco,
  title={MuJoCo: A physics engine for model-based control},
  author={Todorov, Emanuel and Erez, Tom and Tassa, Yuval},
  booktitle={2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
  pages={5026--5033},
  year={2012},
  organization={IEEE},
  doi={10.1109/IROS.2012.6386109}
}

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