OpenMower - 安価な既製のロボット芝刈り機を、最新のスマートなRTK GPSベースの芝刈りロボットにアップグレードしましょう!

(Let's upgrade cheap off-the-shelf robotic mowers to modern, smart RTK GPS based lawn mowing robots!)

Created at: 2022-01-26 23:24:24
Language: HTML
License: NOASSERTION

OpenMower

OpenMowerDIYスマートロボット芝刈り機ライセンス:CC BY-NC-SA 4.0 不和

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プロジェクトについて

⚠️免責事項:

自分が何をしているのか100%確信が持てない場合は、自宅でこれを試さないでください。ご不明な点がございましたら、Discordでお尋ねください

プロジェクト紹介ビデオ

概要を簡単に確認したい場合は、次のビデオをご覧ください。

正直に言うと、現世代のロボット芝刈り機は最悪です。基本的に、これらのボットはすべて、芝生の境界にぶつかるまでランダムな方向に運転し、ランダムな時間回転して繰り返します。私たちはもっとうまくやれると思います!

したがって、私たちは見つけた中で最も安価な既製のロボット芝刈り機(YardForce Classic 500)を分解し、ハードウェア自体が実際にはかなりまともであることに驚いていました。

  • 車輪用のギア付きセンサー付きブラシレスモーター
  • 芝刈り機モーター自体用のセンサー付きブラシレスモーター
  • 全体の構造は頑丈で防水性があり、全体的に考え抜かれたようです
  • すべてのコンポーネントは標準のコネクタを使用して接続されているため、ハードウェアのアップグレードは簡単に可能です。

つまり、ボット自体は驚くほど高品質であり、変更する必要はまったくありません。そこにはもっと良いソフトウェアが必要です。

プロジェクトの目標

このプロジェクトの目標の概要は次のとおりです。

✔️ 自律型芝刈り:明らかに、デバイスは自動的に芝刈りを行うことができるはずです。

✔️ 良好な安全性:デバイスは安全でなければなりません。たとえば、持ち上げたりクラッシュしたりした場合の緊急停止などです。

✔️ 周囲のワイヤーは必要ありません:柔軟性があり、複数の草刈りエリアをサポートしたいと考えています。

✔️ 低コスト:ミッドレンジの既製の製品よりも安価である必要があります

✔️ オープン:知識を共有し、他の人もOpenMowerを構築できるようにしたいと思います。

✔️ 見栄え: OpenMowerが芝生を刈るのを恥じてはいけません。

✔️ 障害物の回避:芝刈り機は障害物を検出し、刈り取り中にそれらを回避する必要があります。

✔️ の検出:デバイスは悪天候を検出し、改善するまで草刈りを一時停止できる必要があります。

現在の状態

基本的な草刈り機能がついに機能!ビデオでわかるように、地図の指導と草刈りは期待どおりに機能します。バッテリーが少なくなるとすぐに自動的にドッキングステーションに戻り、充電されると続行します。

この時点で、勇敢な技術に精通したユーザーが自分で作成できることをお勧めします。非常に費用がかかり複雑なプロジェクトですので、恥ずかしがらずに質問があれば質問してください。喜んでお手伝いさせていただきます🙂

ハードウェア

最初のメインボードPCBはほぼ完成しています。現在、次のようになっています。

ロボットの現状

ハードウェアのやること:

  • []低レベルのファームウェアの実装
    • [x]電圧/電流センス
    • [x]緊急停止ボタンの追跡
    • [x]IMUコミュニケーション
    • [x]レインセンサー
    • [x]充電状態
    • []サウンドモジュール
    • []UIボード通信
    • []低電力モード
  • [X]ROSハードウェアインターフェイス
  • []ハードウェアの再設計(バグ/機能強化):
    • []PicoからxESCへのデジタル緊急停止信号
    • []サウンドモジュールのピン配列をDFPlayerに適合させる必要があります
    • [] XT60電源コネクタは、入力を充電するのではなく、主電源に接続する必要があります

ソフトウェア

基本的なソフトウェアは基本的に行われます。私たちのプロトタイプは意図したとおりに機能します(ただし、まだ障害を回避することはできません)。

ロボットのソフトウェアは、別のリポジトリにあります:https ://github.com/ClemensElflein/open_mower_ros

ソフトウェアのやること:

  • [x]草刈りステートマシン(ドッキング/草刈り、...)
  • [x]経路計画
  • []障害物の回避
  • []アプリ/視覚化

あなたが助けることができる方法

独自のOpenMowerビルドを開始することで支援できます。これは、概念を検証するのに役立ち、新しいユーザーに役立つドキュメントを作成するのに役立ちます。

さらに、あなたは主演することによって助けることができます🌟と見て👀このリポジトリは、可視性に役立つためです。私のYouTubeチャンネルを購読することもできます。

互換性のあるロボット芝刈り機

ボットを分解しているときに、メインボードについて疑問に思いました。「YardForce」の代わりに「GForce」と表示されていました。インターネットで「GForce」ロボットをチェックしたところ、非常によく似た外観のロボット芝刈り機がHerkulesブランドで販売されていることがわかりました。当然、私はもっと深く掘り下げようとしましたが、実際にメインボードが中国の会社(SUMTEC Hardware)によって製造されているという証拠を見つけました。

GForceロボット芝刈り機メインボード

したがって、多くのロボット芝刈り機は、異なるケースで基本的に同じデバイスであると想定するのは非常に安全です。これは、コミュニティにとって大きな勝利となるでしょう。これは、これらのロボットの1つをよりスマートにすることで、たくさんのロボットをアップグレードできることを意味するからです。

したがって、互換性のあるデバイスのリストを開始することをお勧めします。したがって、安価なロボット芝刈り機をお持ちの場合は、メインボードに同じメインボードが含まれているかどうかを確認し、写真やモデル番号を送ってください。

詳細情報

このページには、プロジェクトの基本的な概要のみが含まれています。私の現在の開発状況をフォローするには、私のブログをチェックしてください。

特許、地方法、責任

ここで公開されている設計に基づいてロボットを構築する前に、特定の地域でロボットを構築できることを確認してください。あなたがそうすることを禁じている特許および/または法律があるかもしれません。

code / schematics / PCBファイルは、それが役立つことを期待して配布されていますが、いかなる保証もありません。商品性または特定目的への適合性の黙示の保証もありません。

これは基本的に次のことを意味します。私はここで私のプロジェクトを無料で文書化しており、この情報を使用して構築されたデバイスが安全に使用できるか、合法的に使用できるか、または意図したとおりに機能するかを確認する時間とリソースがありません。このプロジェクトを使用するには技術的なノウハウが必要です。私はあなたのデバイスが誰かまたは何かに与えるいかなる損害についても責任を負いません。

ライセンス

クリエイティブコモンズライセンス
この作品はクリエイティブ・コモンズ表示-非営利-ShareAlike4.0国際ライセンスの下でライセンスされています。

個人/教育プロジェクトでデザインを自由に使用できますが、最初に私の同意を得ずに、デザインまたはそれに基づく製品を販売しようとしないでください。ここでの考え方は、知識を共有することであり、他の人が私の作品を単に売ることができるようにすることではありません。理解していただきありがとうございます。